Приветствую, знатоки. Прошу помочь конструктивными советами или ссылками по теме разработки мотор-колеса.
Задался целью разработать специфичное мотор-колесо для использования в малогабаритном гусеничном шасси. Делал в прошлом году вот такой электрический сноускутер. Изначально была идея сделать максимально компактный гусеничный самокат, чтобы скалыдвался в легковушку, поэтому отказался от внешнего двигателя в пользу мотор-колеса.

Про проект уже рассказывал тут https://pikabu.ru/story/yelektricheskiy_snoubayk_5763149

Экспериментировал с различными комплектующими, и перебрал несколько распространенных мотор-колес, которые можно купить в РФ. Начинал с 650 ватных и до 2 квт моторов. Пробовал и редукторные и дд моторы, конечно у каждого свои особенности. Но в целом результаты тестов паказывают, что мощности ниже 2 кВт не хватает для адекватной эксплуатации, сильно греется и горя тдатчики хола. Мало того, что снег структура сложная и очень разнообразная, имеет много вариаций, так еще и само гусеничное шасси съедает больше энерегии на вращение даже на холостом ходу.
В общем начал искать более специфичные моторы.
Поскольку более менее мощные мотор-колеса в основном делают либо для велосипедов либо для квадроциклов специфика конструкции как правила проявляется в том, что для увеличения мощности увеличивают диаметр мотора. Это в общем то логично. Но в нашем случае со сноускутером, где движитель не колесо а гусеница увеличение диаметра потянет за собой смещение центра тяжести вверх, т.к. в моей конструкции человек стоит сверху гусеничного модуля.

Плюс у гусениц представленных на рынке есть особенность, как правило на широких гусеницах есть два ряда зацепления, и использование одного мотор-колеса затруднено, слишком сложную механику нужно реализовать.

Пробовал сделать шасси с двумя мотор-колесами для широкой гусеницы, но сразу сложности с синхронизацией моторов. Для синхронизации мощных моторов нужен свой контроллер, т.к. на рынке нашел максимум 17Амперный контроллер, и то крайней дефицитный. На тесты делал независимое управление для каждого мотора. Тест показали, что надежность такой конструкции низкая. В случае если один мотор начинал отставать то второй принимал на себя всю нагрузку и начинал быстрее грется. В итоге опять же горели датчики хола.

В итоге пришел к выводу, что именно для гусеничного шасси есть смысл попробовать сделать собственный прототип МК вытянутый в длину а не в диаметре. Это позволит не только мощность увеличить но и упростить механику (зацепление гусеницы).

Понимаю, что процесс не простой и уж точно не дешевый, но в полне реальный, да и цель уже поставлена и первые шаги уже сделаны. Понимаю, что в серию такой мотор может так и не пойти, но тесты сноускутера показали, что использование МК для гусеницы избавляет от ряда проблем, таких как смазочные материалы и трущиеся детали конструкции и изгибающие нагрузки на раму. А значит при должном качестве реализации актуальность применения мотор-колес в гусеничных шасси может быть высокая.

Первые поиски в сети полезных ресурсов о разработке мотор-колеса не приводят к успеху. Попадаются либо ссылка на "интернет цыганей DoYouNowа" либо на студенческие работы. Статьей про самоделки тоже нет, в основном из разряда "как прокачать МК". На электро форуме как ни странно тоже не смог найти что-то полезное.

Может быть тут уже где то обсуждалось или вам попадались хорошие статьи или научные работы на тему (в том числе иностранные). Буду крайне благодарен за любые полезные наводки или конструктивные мысли. А может быть и готовый мотор такой вам уже попадался в продаже )) Если получится начать разработку буду держать вас в курсе и выкладывать новости тут.